Společnost Sig Sauer vznikla ve Švýcarsku v polovině 19. století, ale pod úplně jiným názvem a navíc s úplně jiným záměrem. Založili ji roku 1853 tři podnikatelé, Friedrich Peyer, Conrad Neher a Heinrich Moser jako Schweizerische Waggon Fabrik.
Trojice zakladatelů společnosti měla původně ambice dodávat na trh kvalitní a na svoji dobu pokročilé vagóny, drezíny a další kolejová vozidla. Jenže poměrně brzy po vzniku výrobce se rozhodli přejít do jiného sektoru, a sice toho zbrojařského. Už začátkem 60. let 19. století tak začali vyvíjet pušku, která by odpovídala požadavkům tehdy vyhlášeného výběrového řízení švýcarského ministerstva obrany.
A firma Schweizerische Waggon Fabrik státní zakázku vyhrála. Stalo se tak roku 1864 a úspěšným modelem byla puška s názvem Prelaz-Burnand. Společnost pak změnila název na Schweizerische Industrie-Gesellschaft, tedy „Švýcarská průmyslová společnost“. Odtud tedy zkratka SIG, kterou výrobce používá až dodnes. Předmětem výběrového řízení bylo 30 tisíc pušek s úsťovým nabíjením.
Necelé století po vzniku firmy, roku 1949, představil výrobce SIG P49, samonabíjecí poloautomatickou pistoli, která v civilní variantě nesla označení SIG P210 (písmeno P v obou případech znamená prostě „pistole“). Její vývoj probíhal už od roku 1937, ale trochu paradoxně ho zpomalila 2. sv. válka. Zbraň využívala licencovaný systém Petter-Browning, který nahradil stárnoucí Luger Parabellum 06/29, ve výrobě už od roku 1900.
Další novou pistolí pro armádu byl model P220, následovaný brzy kompaktním modelem P230 pro švýcarskou policii. Do těchto pistolí výrobce úspěšně implementoval tehdy nové prvky, které byly předtím v sériové výrobě nevyzkoušené. A šlo o modely, které prosluly svojí spolehlivostí.
Do 70. let 20. století se záběr společnosti SIG rozrostl o značky Hämmerli Target Arms ze švýcarského Lenzburgu a J.P. Sauer & Sohn, GmbH z městečka Eckernförde v západním Německu. Ta byla už tehdy proslulá výrobou kvalitních loveckých pušek.
V 80. letech se SIG začal orientovat na americký trh, přičemž v lednu 1985 vznikla ve státě Virginia dceřiná společnost SIGARMS, která do USA importovala pistole P220 a P230. Roku 1990 se americká odnož SIGu přestěhovala do státu New Hampshire. Postupně začaly vznikat nové zbraně v rážích 9mm nebo .40 S&W. Kromě pistolí začal výrobce nabízet i puškařské služby pro svoje zákazníky a otevřel i tréninkovou střelnici.
K dalším specialitám patřila v roce 1998 první řada brokovnic navržená pro SIGARMS Italem B. Rizzinim. O rok později se v Německu začala vyrábět revoluční řada pušek Blaser R93. K 1. říjnu 2007 změnila firma SIGARMS název na SIG SAUER, v roce 2014 se znovu přestěhovala (v rámci státu New Hampshire) a v následujícím roce rozšířila svůj sortiment o tlumiče hluku, optiku, střelivo a vzduchovky.
V dnešní době je SIG Sauer světově proslulou společností s 3400 zaměstnanci, která se může chlubit certifikátem kvality ISO 9001.